本會原屬九龍城浸信會,於1960年1月在荔枝角道204-206號二樓開基,起名 「荔枝角道浸信會福音堂」,任黃道生先生為主任傳道。1963年4月14日自立, 按立黃道生牧師及兩位執事,同年11月正式易名為「以馬內利浸信會」。諶志清 牧師受聖靈感動,於1982年5月去信政府申請撥地建堂,至1986年政府正式批准 撥地,即現址幸福街一號,並於1988年3月接收。本會蒙神帶領,1989年2月將 荔枝角道舊址出售,並得浸聯會借出慈雲山自修室給本會暫作聚會之所;且於同年 10月8日舉行現堂址動土禮,得以正式興建。在蔡志強牧師領導下,1991年12月 14日全教會總動員協助搬堂,29日正式舉行現址大樓揭幕、新堂啟用暨按立牧師、 執事典禮。感謝神豐富的恩典,.建堂的費用於1998年全部清還,本會於4月12日 舉行三十五周年感恩崇拜暨獻堂禮。

本會大樓附設幼兒中心及青少年中心,進入新堂址後,我們著力開展社區的服侍, 計有課餘託管、兒童天地、家長小敘、基督少年軍、卓越英文小組、康體球類小組、 青年自修室、長者天地等。因應崇拜人數及牧養單位俱增,2006年加建三樓小禮堂 及增加設施,甚願這個屬靈的家,也成為鄰舍的祝福。